工具坐标系

1. 缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人 J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点 TCP（Tool Center Point）。

2. 工具坐标系的所有测量都是相对于 TCP 的，用户最多可以设置 10 个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。

3. 设置方法：

? 三点法

? 六点法

? 直接输入法

方法一:三点法设置

1.依次按键操作：【MENU】（菜单） ‐‐ 【SETUP】（设定）‐‐ F1 【Type】（类型）‐‐ 【Frames】

（坐标系）进入坐标系设置界面.

2.按 F3 【OTHER】（坐标）选择【ToolFrame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面.

3.移动光标到所需设置的 TCP 点，按键F2 【DETAIL】（细节）进入详细界面.

4.按 F2 【METHOD】（方法）， 见画面 3，移动光标,选择所用的设置方法

【Three point 】 （3 点记录） ‐‐‐‐三点法，按 【ENTER】（回车） 确认.

5.记录接近点 1：

a. 移动光标到接近点 1（Approach point 1）；

b. 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；

c. 按【SHIFT】 +F5【RECORD】（位置记录）记录。

6.记录接近点 2：

a. 移动光标到接近点 2（Approach point 2）；

b. 把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转 J6 轴（法兰面）至少 90 度，不要超过 360 度；

c. 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；

d. 按【SHIFT】 +F5【RECORD】（位置记录）记录；

7.记录接近点 3：

a. 移动光标到接近点 3（Approach point 3）；

b. 把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转 J4 轴和J5 轴，不要超过 90 度；

c. 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；

d. 按【SHIFT】 +F5 【RECORD】（位置记录）记录；

8.当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成.