ABB机器人TCP标定(4点法)（abb工业机器人tcp点的标定步骤）

工具数据tooldata是ABB机器人关键程序数据之一，定义工具数据tooldata的常用方法为4点法和6点法（4点法加X轴和Z轴方向），下面以4点法为例进行工具定义的说明：

1、点击开始菜单，选择手动操纵。

2、点击工具坐标，进入工具坐标创建画面。

3、点击新建，默认设置，确定。

4、点击编辑，选择定义。

5、选择TCP（默认方向），点数为4点法。

6、调整机器人的姿态，使工具尖端无限接近圆锥体尖端（不能撞击），需要调整4个姿态，4个姿态差异越大平均误差越小，其中第4个点需要工具垂直于圆锥体尖端，方便定TCP的方向。

7、4个点修改位置完成后点击确定，出现平均误差界面，平均误差越小越好，最好小于0.5。在此界面单击确定。

8、工具坐标4点定义完，还要在编辑-更改值里面修改质量MASS，改为1，重心改为（0,0,1）。