问：机器人变量停止后才能修改是怎么回事？

答：有可能是机器人运行了更改了数据。

问：机器人怎么偏移姿态？

答：RELTOOL函数即可。

问：Rz的意思是z轴旋转吗？

答：是的。

问：如果是连续运行，需要回圆心，这个程序怎么加程序？

答：只需要再加一条移动指令就可以的。

问：直接加的函数偏移直接会去画圆的吗？

答：是的

问：MoveC指令怎么确定圆心的？

答：圆心需要自己确定，然后再做偏移。

问：六轴同时运动划圆如何做？

答：数据计算好了，机器人6个轴会自动配合

不需要再规划。

问：从原始点 到P1点会不会也有一条线？

答：会的，所以可以删除指令的形式去掉。

问：画弧线用什么指令？

答：MOVEC指令就可以了。

问：Move Offs 这个函数都是相对坐标是不？

答：是

问：偏移量可用负数么？

答：可以的。

问：abb机器人用啥语言编程？

答：rapid语言。

定位控制的加减速时间设置

问：老师怎样接线能读驱动器的PRV值？

答：直接用PRV指令读取。

问：TTIMX的寄存器代号是什么(触摸屏使用代号）？

答：和普通计时器一样，T0

问：开关电源功率大小怎么确定？

答：按功率大小确定

问：开关电源功率大小有几种方法确定？

答：电压定义好后按功率大小确定。

问：怎样在触摸屏中控制ＰＬＣ的输入点？

答：不可以控制PLC实际输入点，那样与屏控制有冲突。

问：高速脉冲口最高频率是多少？

答：100K

问：A277可以读脉冲吗？

答：A276、A277用两个字读取脉冲当前值，程序中只写A276即可。

问：伺服定位的时候不是需要写脉冲的吗？

答：绝对值定位写脉冲数。

问：脉冲值怎样计算出来的？

答：脉冲值与步进电机细分有关，与伺服电机齿轮比有关。