1）现场机器人更换工具后，如果能准确获取新的tcp，则所有机器人点位不用修改，程序使用新的tcp，所有轨迹保持不变

2）如何更换工具后快速获取新的tcp？

3）重新制作tcp当然可以

4）有没有更快的方法？

5）在更换tcp前，找好参照物，并示教记录当前位置（使用原来的tcp，原来的tcp要准）

6）更换工具后，移动机器人，使得希望的新tcp和原来一样姿态贴近参考点并示教（依旧使用老的tool示教）

7）使用以下代码

结束！！！