TCP定义那点事，说难不难，说易不易，资深工程师来解释!

机哥不打算为难善良的吃瓜群众，切入正题！

进行工具测量时，用户给安装在连接法兰处的工具分配一套笛卡尔坐标系（工具坐标系）

该工具坐标系以用户设定的一个点作为其原点。此点称做 TCP（Tool CenterPoint，工具中心点）。通常，TCP 落在工具的工作点上。

工具测量的优点：

• 工具可以在作业方向上直线移动。

• 工具可以围绕 TCP 转动，而 TCP 位置不会发生变化。

• 在程序运行中：沿着 TCP 上的轨迹保持已编程的运行速度。

• 最多可储存 16 个工具坐标系。变量：TOOL_DATA[1…16]）。

下列数据被储存：

X、Y、Z：

工具坐标系的原点，相对于法兰坐标系

A、B、C：

工具坐标系的姿态，相对于法兰坐标系

工具测量原理:

1. 工具测量，投入运行>测量>工具>XYZ四点法

在主菜单中选择投入运行> 测量>工具> XYZ 4 点。

2. 为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认。

3. 用 TCP 移至任意一个参照点。弄一个尖尖，固定下来，不能乱动，否则校正过程中移动了需要从头来过，点击测量。点击是回答安全询问

4.用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动。点击测量。点击是回答安全询问。

5. 把第 ４ 步重复两次。每次最小的距离为5MM不然测量会报错

工具测量，投入运行>测量>工具>XYZ四点法

在主菜单中选择投入运行> 测量>工具> ABC 世界，然后把机器人移到参考位置，点击测量。点击是回答安全询问。 用继续键确认，点保存键保存，然后用TCP，绕参考点，测试是否准确。如果不准确，再次测量。

如果两台的工具一样，校正好一台之后直接用数字式输入到另外一台即可，或者用仿真给出的数据输入。