91工控带你秒懂机器人工具坐标Tool，工件坐标Wobj

1.机器人工具坐标Tool

在一个三维空间里为了描述一个刚体在空间的位姿，需在物体上固连一个坐标系，然后确定该坐标系位姿（原点位置和三个坐标轴姿态），即需要6个DOF数据来完整描述该刚体的位姿。对于工业机器人来讲，在使用时需要在末端法兰盘安装工具（Tool）来进行作业。

为了确定该工具（Tool）的位姿，在Tool上绑定一个工具坐标系TCS （Tool Coordinate System），TCS的原点就是TCP（Tool Center Point，工具中心点Tool0）。如下图（1）在机器人走运动轨迹编程时，需要将TCS在其他坐标系（工件坐标）的位姿记录到程序中执行。

注：在新建工具坐标TCS时，它的原点就是TCP点,也就是我们所说的Tool0

2.安装焊枪后新建机器人工具坐标Tool1：如下图（2）

注：在新建工具坐标Tool1后，它的新TCP点就被移动至焊枪前端,也就是我们新建的工具坐标Tool1

3.机器人工件坐标坐标Wobj

工业机器人一般在定义了一个新的TCP（Tool Center Point 工具中心点）后，会在新TCP的基础上建立工件坐标，工件坐标对应工件，它定义工件对应于大地坐标系（或基坐标Wobj0）的相对位置，在机器人中一个工具坐标可以拥有多个工件坐标系。

在机器人编程中，就是一个刚体在工件坐标下创建目标和路径，为了让机器人移动起来更精确更方便，从而引入工件坐标系，当工件坐标系发生改变时，其工件坐标系下的目标和路径也会随之改变。

*基坐标的原点位于机器人底座中心（1轴Z轴方向正下方）如下图（3）

图（3）

4.安装焊枪后在新建的机器人工具坐标Tool1下新建工件坐标Wobj1如下图（4）

注：在新建工件坐标Wobj1后，它的新工件坐标原点就被移动至矩形工作台角边处,也就是我们新建的工件坐标Wobj1

原创：91工控阳屹培