FANUC工业机器人编程机器人TCP操作知多少?

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很多小伙伴，听到工业机器人编程不明觉厉，如此的高大上，我可以拥有这项技能吗？小编将工业机器编程换一种说法即，工业机器人设置一段运动轨迹，你应该会觉得接地气儿的多吧！

首先，来解释一下TCP是什么?

简言之，就是把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点，即TCP（Tool Center Point）。

工业机器人编程TCP设置

特别标注：X，Y，Z 中的数据：代表当前设置的TCP 点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；

W，P，R 中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量。

现在，就以发那科机器人为例，来讲解工业机人编程TCP设置详解如下：

Menu – SETUP – Frames – OTHER – Tool FrameTCP界面在上述目录下，按路径选择到如下图所示画面：

工业机器人编程TCP设置

工业机器人编程TCP设置

工业机器人编程TCP设置

TCP的组成？

工具坐标系的所有测量都是相对于TCP 的，用户最多可以设置10 个工具坐标系，它被存储与系统变量$MNUTOOLNUM。

工业机器人编程TCP设置

特别标注：①中的数值记录在②中的系统变量中，可直接修改②，改变①中数值

如何激活选定的TCP？

方法1 手动激活，按SETIND，输入想要激活的工具编号

工业机器人编程TCP设置

方法2程序内激活，插入UTOOL_NUM=，写入程序应用

的工具编号，程序运行时，就激活了工具坐标

工业机器人编程TCP设置

方式3：最常用的激活方式

工业机器人编程TCP设置工业机器人编程T

同时按住SHIFT和COORD，可以查看或更改激活的工具坐标。

小结：三点法计算出TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量 X Y Z，

六点法测量出当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量。

工业机器人编程TCP的设置方法有哪些？

工业机器人编程TCP的设置方法有三点法、六点法、直接输入法

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