ABB知识点12:工具坐标系（abb工件坐标系的使用）

工具坐标系的概念：

机器人系统对其位置的描述和控制是以机器人的工具TCP（Tool Center Point）为基准的，为机器人所装工具建立工具坐标系，可以将机器人的控制点转移到工具末端，方便手动操纵和编程调试，如下图所示。

工具坐标系定义原理及方法：

1. 定义原理

① 在机器人工作空间内找一个精确的固定点作为参考点。

② 确定工具上的参考点。

③ 手动操纵机器人，至少以 4 种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触。

④ 通过4个位置点的位置数据，机器人可以自动计算出 TCP 的位置，并将TCP的位姿数据保存在 tooldata 程序数据中被程序调用。

2. 定义方法

机器人工具坐标系常用定义方法有 3 种：【TCP（默认方向）】、【TCP和Z】、【TCP和Z、X】，如下图所示。

3 种工具坐标系定义方法的区别见下表。

工具坐标系定义过程：

1. 新建工具坐标系

新建工具坐标系的操作步骤见下表。

2. 定义工具坐标系

定义工具坐标系的操作步骤见下表。

验证工具坐标系：

当建好工具坐标系后，查看建立工具坐标系平均误差是否在允许范围内，再选择对应的工具坐标系，通过重定位功能，让机器人沿 X、Y、Z 轴进行重定位运动。然后查看末端执行器的末端是否发生位移。如果没有发生位移，则建立的坐标系是正确的；如果末端执行器的末端发生明显移动（dx 指偏移距离），则建立的工具坐标系不适用，需要按上述步骤重新建立工具坐标系，如下图所示。

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