测量工具意味着生成一个以工具参照点为原点的坐标系。 该参照点被称为 TCP（Tool Center Point，即工具中心点），该坐标系即为工具坐标系。KUKA机器人的工具测量包含TCP（坐标系圆点）的测量和坐标系姿态/朝向的测量。本系统最多可储存16个工具坐标，工具坐标数据存储在TOOL_DATA[1…16]中，数据包含工具坐标系的原点到法兰坐标系的距离（用 X、Y 和 Z表示）以及之间的转角（用角度 A、B 和 C表示）
TCP测量原理图
工具测量的方法及步骤如下：
步骤 | 说明 |
1 | 确定工具坐标系的原点 可选择以下方法：XYZ4点法、XYZ参照法 |
2 | 确定工具坐标系的姿态 可选择以下方法：ABC世界坐标法、ABC2点法 |
或者 | 直接输入至法兰中心点的距离值 (X,Y,Z) 和转角（A，B，C）。 |
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