工业机器人工具测量（测量机器人工作原理）

上一章我们介绍了《工业机器人机器人上的负载》，这一章我们介绍《工业机器人工具测量》

一、测量工具说明：

测量工具意味着生成一个以工具参照点为原点的坐标系。 该参照点被称为 TCP（Tool Center Point，即工具中心点），该坐标系即为工具坐标系。因此，工具测量包括......

1、TCP （坐标系原点）的测量

2、坐标系姿态/ 朝向的测量

测量时，工具坐标系的原点到法兰坐标系的距离（用 X、Y 和 Z）以及之间的转角（用角度 A、B 和 C）被保存。

注意：最多可储存 16 个工具坐标系。 （变量：TOOL_DATA[1…16]）！

二、工业机器人工具测量的优势

1、手动移动改善

（1）可围绕 TCP （例如：工具顶尖）改变姿态。

（2）沿工具作业方向移动

（3）运动编程时的益处，沿着 TCP 上的轨迹保持已编程的运行速度，此外，定义的姿态可沿着轨迹。

2、工具测量的途径

本章《工业机器人工具测量》就介绍到这，下一章我们介绍《工业机器人测量方法》，敬请期待！