这次我们讲一下PLC控制里面比较重要的一点，伺服轴控制！

用ST语言给大家举例说明一下，通过面向对象编程，把伺服轴当作是一个对象，而轴的使能、绝对运动和相对运动是轴的一个能力。下面示例程序中定义结构化的状态信息（可用作声明），HMI和功能块。

伺服轴的信息结构体

把伺服的一些状态信息设置在ST_states结构体中，可以让其他子程序用这个结构体声明新结构。其它子程序使用这些数据不需要重新再一个一个写这些信息数据，又可以当成局部变量使用，数据互不干涉。

MC功能块的再次封装

运动控制包括了4个功能块，分别是Axis_IO，Axis_PTP_CoE，FB_Home_ByLimit和ServoDriver_DI。

ServoDriver_DI:获取伺服驱动上的原点信号，正向限位和负向限位

Axis_IO: 是对ServoDriver_DI继承和丰富，汇总了运动控制用到的所有硬件输入信号

FB_Home_ByLimit:轴在任意位置回零功能块，无需考虑回零方向问题。该功能块先负方向找原点，如果碰到负极限则改为正方向找原点

Axis_PTP_CoE:里面封装了Axis轴、MC功能块、Action动作和IO状态。该功能块包括了12个Action，每个Action就相当于NC轴的一个能力。

Axis_PTP_COE.ahome:实现原点搜索的功能

Axis_PTP_COE.aIO：获取原点信号，正向限位和负向限位，并且把伺服驱动和NC报错信息发布给状态机中。

Axis_PTP_COE.aJogB:反向点动

Axis_PTP_COE.aJogF:正向点动

Axis_PTP_COE.aManualJOG:外部硬件控制伺服点动

Axis_PTP_COE.aMoveAbs:绝对运动

Axis_PTP_COE.aMoveOff:复位所有功能块执行标志位及输出

Axis_PTP_COE.aMoveRel:相对运动

Axis_PTP_COE.aMoveVel:速度控制

Axis_PTP_COE.aPower:伺服轴的使能

Axis_PTP_COE.aReset:刷新IO，读取伺服轴的状态，如果有伺服报错，进行错误复位

Axis_PTP_COE.aStop:伺服轴的停止

HMI模板制作

运动控制使用的模板是PH_JOGLINE，该模板中包括了伺服的正反点动按钮，伺服轴名称，伺服轴运动的距离，还有一些伺服的状态位（使能完成的标志位，寻参完成的标志位，正向限位，负向限位，原点信号和NC的报错信息）和报错复位按钮。

运动控制模板的使用

第一步：程序中声明轴变量

第二步：编写程序

axis1.sName:="皮带轴"; //对伺服轴命名，用于区分

axis1.aReset(); //调用相关Action，刷新IO，读取伺服轴的状态

axis1.aPower(); //调用相关Action，对伺服轴使能

IF axis1.Ref.Status.ControlLoopClosed //判断是否完成使能

THEN

axis1.aManualJOG（Velo:=100 , ); //调用相关Action，实现点动功能Velo:=100

END_IF

HMI模板的调用

通过HMI中的Frame控件来调用HMI模板

调用Frame控件之后，进入Frame属性里面设置相关参数：

1) 设置调用HMI控件，选择congfigure，添加PH_JOGLINE_1作为模板。

2) 通过绑定变量Main.axis1，实现控制器上的程序变量和HMI上的控件的对应。

创建NC轴，链接控制器上的轴变量