工业机器人教学计划（工业机器人教学目标）

学习项目

教学内容

课时

1、开学第一课、

认识工业机器人

1. 以视频等形式介绍工业机器人概念，激发学生兴趣

2. 介绍行业发展前景

3. 学习机器人的方法步骤

4. 机器人技术入门

5. 库卡机器人机械系统的认识

6. 机器人控制器KRC4的认知

2

2、Kuka机器人系统

的结构和功能

1. Smartpad的认识

2. 机器人编程的概念

3. 机器人的安全性知识

2

3、 机器人运动

1. 读取并解释机器人控制系统信息提示

2. 选择并设置运动方式

3. 单独运动机器人各轴

4. 与机器人相关的坐标系

5. 机器人在世界坐标系中运动

4

4、机器人的投入运行

1. 零点标定的原理

2. 给机器人零点标定

3. 机器人上的负载

4. 工具的测量

5. 基坐标的测量

6. 查询机器人当前位置

15

5、执行机器人程序

1. 执行初始化运行

2. 选择和启动机器人程序

2

6、程序文件的使用

1. 创建程序模块

2. 编辑程序模块

3. 存档和还原机器人程序

4. 通过运行日志了解程序和状态变更

2

7、建立及更改编程的运动

1.创建新的运动指令

2.创建已优化节拍时间的运动（轴运动）

3.练习：空运转程序-程序操作和 PTP运动

4.创建沿轨迹的运动

5.更改运动指令

6.练习：沿轨迹运行和轨迹逼近

7.具有外部TCP的运动编程

8.练习：以外部TCP（工具中心点）进行运动编程

6

8、利用机器人程序中的逻辑功能

1.逻辑编程入门

2.等待功能的编程

3.简单切换功能的编程

4.轨迹切换功能编程

5.练习：逻辑指令和切换功能

6

9、变量的使用

1.显示和更改变量值

2.询问机器人状态

3.练习：显示系统变量

2

10、使用工艺程序包

1.使用KUKA.GripperTech 操作抓爪

2.用 KUKA.GripperTech对抓爪编程

3.KUKA.GripperTech配置

4.练习：抓爪编程“标牌”

5.练习：以尖触头为对象对抓爪进行编程

2

11、在 KRL 中成功编程

1.机器人程序的结构和组成

2.结构化机器人程序

3.连接机器人程序

4.练习：在KRL 中编程

4

12、项目案例

1.机器人走轨迹程序练习

2.案例搬运练习

3.案例码垛练习

20

13、结构化编程

1.采用统一编程方法的目的

2.创建结构化机器人程序的辅助工具

3.如何创建程序流程图

2

14、变量和协定

1.使用专家界面

2.KRL 中的数据保存

3.涉及简单数据类型的工作

4.变量声明

5.简单数据类型变量的初始化

6.用 KRL 对简单数据类型的变量值进行操纵

7.KRLArrays/ 数组

8.KRL结构

9.枚举数据类型ENUM

20

15、子程序和函数

1.用局部子程序工作

2.用全局子程序工作

3.将参数传递给子程序

4.函数编程

5.使用KUKA标准函数工作

4

16、使用程序流程控制

1.用计时器测量节拍时间

2.询问或if分支的编程

3.给 switch-case 分支编程

4.给循环编程

5.等待函数编程

20

17、使用WorkVisual 编程

1.用 WorkVisual 进行项目管理

2.用 WorkVisual打开项目

3.用 WorkVisual比较项目

4.将项目传输给机器人控制系统（安装）

5.在机器人控制系统中激活项目

6.用 WorkVisual 编辑KRL程序

4

18、工业机器人案例实操

1.工业机器人数字化测量实训

2.工业机器人智能物流实训

3.工业机器人去毛刺实训

4.工业机器人汽车生产线实训

5.工业器人焊接实训工作站

46

学习项目

教学内容

课时

1、结构化编程

1.采用统一编程方法的目的

2.创建结构化机器人程序的辅助工具

3.如何创建程序流程图

2

2、SUBMIT 解释器

1.使用SUBMIT解释器

2

3、KRL 工作空间

1.使用工作空间

2.练习：工作空间监控

6

4、用 KRL 进行信息编程

1.用户自定义信息提示概述

2.提示信息方面的工作

3.状态信息方面的工作

4.确认信息方面的工作

5.给确认信息编程练习

6.等待信息方面的工作

7.对话信息方面的工作

8

5、中断编程

1.给中断例程编程

2.练习：中断方面的工作

3.练习：用中断来取消运行

6

6、给撤回策略编程

1.给撤回策略编程

2.练习：给撤回策略编程

4

7、模拟信号方面的工作

1.给模拟输入端编程

2.给模拟输出端编程

3练习：有关模拟输入/输出端方面的工作

2

8、外部自动运行模式的过程和配置

1.配置并采用外部自动运行

2.练习：外部自动运行

2

9、给碰撞识别编程

1.给具有碰撞识别的运动编程

4

1、机器人基 础知识

1. 机器人系统的组成

2.选择外部轴组

3.常用坐标系

4.TCP位置表示

4

2、运行前的准备

1.机器人原点位置

2.软限位设置

3.基坐标3点法标定

4.工具坐标4点法标定

8

3、坐标系和模式 的选择

1.运动坐标系的选择

2.T1/T2 模式选择

3.单步调试和MOVE到点

2

4、常用设置

1.查看当前坐标

2.使能开关

3.倍率设置

4.增量和连续

5.移动外部轴

4

5、报警窗口介绍

1.确认并清除报警

2.查看历史报警

2

6、变量与输入输出端口

1.变量列表介绍

2.输入输出端口

4

7、自动运行

1.运行中报警停机后如何处理

2.外部模式的应用及与自动模式的区别

3.外部运行信号设置

4.系统定义信号介绍及外部运行信号配置

4

8、主程序和子程序

1.主程序

2.子程序

3.程序示教

4.程序的备份与恢复

6

9、编程篇

1.程序结构

2.常用数据类型

3.运动指令

4.条件指令

5.流程指令

6.延时指令

7.循环指令

20

10、案例练习

1.工业机器人搬运练习

2工业机器人码垛练习

3、视觉练习

35

11、华数虚拟仿真练习

1.华数虚拟仿真软件练习

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