程序员开发实例大全宝库

网站首页 > 编程文章 正文

德国KUKA机器人编程知识-模拟量输出编程

zazugpt 2024-08-16 06:59:08 编程文章 21 ℃ 0 评论

KR C4 具有 32 个模拟输出端

  • 为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统,并须通过WorkVisual 进行设计

  • 模拟输出端通过系统变量 $ANOUT[1] ... $ANOUT[32] 读出(每隔 12 ms 一次)循环写入一个模拟输出端。

  • $ANOUT[nr] 的值在 1.0 和 -1.0 之间变化,表示 +10V 至 -10V 的输出电压

功能

静态赋值

  • 直接赋值

  • 借助变量赋值

  • 借助联机表格赋值

项号

说明

1

模拟输出端编号

CHANNEL_1…CHANNEL_32

2

电压系数

0…1(最小刻度:0.01)

动态赋值

  • 所有用于 ANOUT 指令中的变量必须已在数据列表中进行了声明 (局部或在 $CONFIG.DAT 中)。

  • 同时最多允许有四条 ANOUT ON 指令。

  • ANOUT 触发一次预进停止。

  • 句法

1.开始循环写入:

ANOUT ON 信号名称 = 系数 * 调节项 <± 偏量 > <DELAY = ± 时间 >

<MINIMUM = 最小值 > <MAXIMUM = 最大值 >

元素

说明

信号名称

类型:REAL

对模拟输出端进行说明.信号名称必须事先以SINGAL完成了声明.不能直接给出模拟输出端$ANOUT[x]来代替信号名称.

一个模拟输出端$ANOUT[x]的值在+1.0和-1.0之间变化,表示+10V至-10V的电压.

系数

类型:REAL

任意系数.可以是一个常数,一个变量或一个信号名称.

调节项

类型:REAL

可以是一个常数, 一个变量或一个信号名称.

偏量

可以是一个常数, 一个变量或一个信号名称.

时间

类型:REAL

单位:秒.用关键词DELAY和一个正或负时间值可推迟(+)或提前(-)发出输出信号

最小值,最大值

类型:REAL

应加在输出端的最低和/或最高电压.即使算出的值比其低或高,也不会超出最低/最高极限.

允许的数值:-1.0至+1.0(相当于-10V至+10V).

尅岁一个常数,一个变量,一个结构分量或一个数组元素.最小值务必小于最大值.必须遵守关键词MIMIMUM和MAXIMUM的顺序.

2.结束循环写入:ANOUT OFF 信号名称

示例1.

示例2.

使用模拟输入端编程时的操作步骤:

ANOUT ON /OFF 的编程

1. 选择正确的模拟输出端

2. 执行信号协定

3. 在数据列表中声明必要的变量

4. 接通:给 ANOUT ON 指令编程

5. 检查是否最多 4 个动态输出端激活

6. 关断:给 ANOUT OFF 指令编程

Tags:

本文暂时没有评论,来添加一个吧(●'◡'●)

欢迎 发表评论:

最近发表
标签列表