KUKA机器人知识点41:离线编程简介

KUKA 机器人离线编程操作，不仅可以通过 KUKA 机器人仿真软件 SimPro 和 Office Lite 组合，还可以通过 OrangeEdit 和 WorkVisual 等离线编程工具来实现。

OrangeEdit 软件

OrangeEdit 是一款可以进行简单编程的工具，软件提供良好的代码编辑方案。根据软件的提示，用户在软件中选择编辑的函数类型（内置 126 种函数类型），可以在查找功能上选取需要的函数代码，通过加载函数代码，可以在编程的时候找到直接使用的素材，从而提高编辑的速度。OrangeEdit 支持设计 KRL 代码，内置 KRL 的逻辑编程模板。如果是第一次编辑，可以直接选取模板快速构建编程的框架，并对编辑的代码进行语法检查，搜索出错误的地方进行修改，OrangeEdit 软件界面如图 11.4 所示。

WorkVisual 软件

1、简介

WorkVisual 软件是用于由 KR C4 控制的机器人工作单元的工程环境，主要用于离线编程及通讯配置。示教器里的程序可以在软件中显示并编辑；也可用于 KUKA 机器人的 I/O信号配置以及相关现场总线配置、焊钳配置等。其界面如图 11.5 所示。

WorkVisual 具有以下功能：

架构并连接现场总线；

对机器人离线编程；

配置机器参数；

离线配置 RoboTeam；

编辑安全配置；

将项目传送给机器人控制系统；

将项目与其他项目进行比较，如果需要则应用差值；

管理备选软件包；

配置测量记录、启动测量记录、分析测量记录（用示波器）；

调试程序

2、安装

通过 KUKA 官方网站或者购买机器人时的随机光盘获取 WorkVisual 软件安装包，具体安装步骤见表 11.3。

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