库卡机器人输入输出配置（库卡机器人输入输出端驱动程序）

库卡机器人输入输出配置

机器人：KR4 R600

控制器：KRC5 KSP

系统：8.7.2

XG12端子功能含义

数字输入/输出接口 XG12 提供了 16 个非安全输入端和输出端：
? 这 16 个输入端可以用于连接 NPN 和 PNP 传感器
? 而 16 个输出端则可以驱动 NPN 和 PNP 执行器。
这些输入端和输出端可以 8 个为一组，从高侧模式配置为低侧模式。
? 桥接从针脚 1 到 2 将 1 - 8 号输入端切换为低端模式。
? 桥接从针脚 3 到 4 将 9 - 16 号输入端切换为低端模式。
? 桥接从针脚 5 到 6 将 1 - 8 号输入端切换为低端模式。
? 桥接从针脚 7 到 8 将 9 - 16 号输入端切换为低端模式。
默认：高端侧
这些输入、输出端通过 XD12 接口供电。

注：高侧模式就是指高电平有效，输入可接PNP感应器，如果接NPN感应器，需要将针脚 1 2 、3 4短接。XD12供电后XG12无需再供电。

XG12端子脚位分布

XD12供电

新款库卡机器人控制器本身没有24V电源，需要外部提供，即外部24V电源接到3 4端子，端子1 2才有电。

WorkVisual配置

输入输出分别连接映射