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上期内容教大家怎么手动操纵机器人，并讲解常见的几种坐标系的作用和功能。这期我们就借着手动操纵技能，来创建工具，工件数据以及校准转数计数器。

一、工具数据（tooldata）的创建

上期我们讲到，工具坐标系是以机器人的工具中心点（TCP）为原点创建的坐标系，那么这个TCP的位置数据是怎么来的以及怎么描述坐标轴方向的。这个就是我们这期要讲到的工具数据（tooldata）。

1、工具数据 tooldata不仅存储了TCP的数据（工具坐标系），还存储了工具的质量、重心等参数的。而工具的TCP则使用ABB机器人工具标定算法计算出来的。原理是将需要创建TCP的工具，以四种以上不同的姿态（方向），去对准机器人工作范围内一个固定的参考点。

2、TCP取点数量的区别：

（1）4点法，不改变tool0的坐标方向

（2）5点法，改变tool0的Z方向

（3）6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）

前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。

3、工具数据设定步骤我们使用6点法，创建工具数据

（1）单击菜单栏

（2）单击手动操纵

（3）单击工具坐标

（4）单击新建工具数据

（5）根据需求更改名称，单击确认。此处我将名称命名为MyTool。

（6）第一步，选择新建的工具名称；第二步，单击编辑；第三步单击定义。

（7）第一步，单击方法的下拉菜单；第二步，选择TCP和Z,X。点数表示定义工具需要的点数，默认选择4点；最小3点，最大9点，点数越大越精准。

此时我们用“TCP和Z,X”定义工具，点数为4点加Z轴延伸和X轴延伸，共计六点。

（8）配置好后，选择点1。

（9）选择合适的操纵方式移动机器人，如下图右侧大框内的小框按钮是操纵模式快捷切换按钮，可以在单轴运动，线性运动以及重定位运动三种方式自由切换。

（10）使需要创建工具中心点的工具对准固定参考点，如下图。之后单击修改位置，如上图的红框“修改位置”。

（11）通过示教器移动机器人改变位置，以新的姿态，去对准固定参考点。此处为第二点

（12）示教器选择点2，再单击修改位置。

（13）通过示教器移动机器人改变的姿态，重新去对准固定参考点，此处为第三点。

（14）示教器选择点3，再单击修改位置。

（15）第四点需要把工具的中心点垂直与固定参考点，此处为第四点。

（16）示教器选择点4，再单击修改位置。

（17）保持第四点的姿态不变，通过示教器移动机器人到X轴正方向(注意：此处X轴正方向为自定义，根据工具使用的情况定义)

（19）示教器选择延伸器点X，再单击修改位置。

（20）保持第四点的姿态不变，通过示教器移动机器人到Z轴正方向(注意：此处Z轴正方向为自定义，根据工具使用的情况定义)

（21）示教器选择延伸器点X，再单击修改位置。

所有点位确定好之后，单击确定。

对误差进行确认，误差越小越好。

单击编辑，选择更改值。

单击箭头可以往下查看数据。

找到mass（重量），cog（重心），这个是定义工具重量和重心的参数，根据实际情况设定。默认为-1，工具是不能使用的，为了验证我们工具，此时修改为0.1。

验证工具的误差，动作模式选择重定位，坐标系选择工具，工具坐标选择MyTool

首先将机器人TCP移动至固定参考点，然后在重定位模式下，操纵机器人改变姿态，观察TCP与固定参考点是否始终保持接触，如果位置偏差过大，说明创建的工具数据误差较大，需要重新定义。

到此工具数据就创建成功了。

二、工件坐标系的创建

单击菜单，选择手动操纵。

单击工件坐标

新建工件坐标系

修改名称为MyWobj，单击确认。

选择Mywobj，单击编辑，选择定义。

定义的时候有两种方法，用户方法（用户坐标系），目标方法（目标坐标系），需要说明下该怎么选怎么用。

如果只有一个工作台面，那么我们选择用户方法即可创建用户坐标系，当一个工作台面上，又有相对小的工作台面需要机器人工作时。那么就需要再定义目标坐标系。

目标坐标系是基于用户坐标系定义的，所以在定义时，需要同时选择用户和目标方法。

创建用户坐标系的原理是在工作台面上选三个点，选择用户方法，X1确定坐标系原点，X2确定X轴正方向点，Y1确认Y轴的正方向，根据右手定则可知Z轴正方向。

创建工件坐标系，第一步，操纵机器人移动到需要创建坐标系的工作台面的原点。

示教器上，选择用户点X1，修改位置。

第二步，操纵机器人移动到需要创建坐标系的工作台面的X轴正方向。

示教器上，选择用户点X2，修改位置。

第三步，操纵机器人移动到需要创建坐标系的工作台面的Y轴正方向。

示教器上，选择用户点Y1，修改位置，单击确认。工件坐标系定义完成。

查看定义好的参数，再进行确认。

选择创建的工件坐标系，确认。

安装下图配置好参数，体验工件坐标系的运动方向。

工件坐标系创建完成。

三、有效载荷设定

有效载荷（loaddata）是保存机器人搬运对象重量，重心参数的。

选择有效载荷。

新建有效载荷数据

设置名称为MyLoad，确定。

单击编辑，选择更改值。

对有效载荷的数据根据实际的情况进行设定。

各参数代表的含义请参考下面的有效载荷参数表。

这期工具和工件坐标系创建你学会了吗，还没有学会的关注＋收藏，以备不时之需哦。