德国KUKA机器人编程知识-模拟量输入编程说明

给模拟输入端编程说明

模拟信号

• KR C4 具有 32 个模拟输入端

• 为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统，并须通过WorkVisual 进行设计

• 模拟输入端通过系统变量 $ANIN[1] ... $ANIN[32] 读出（每隔 12 ms 一次）循环读取一个模拟

• 输入端$ANIN[nr] 的值在 1.0 和 -1.0 之间变化，表示 +10V 至 -10V 的输入电压

函数

静态赋值

1.直接赋值

2.给信号协定赋值

动态赋值

• 所有用于 ANIN 指令中的变量必须已在数据列表中进行了声明（局部或在$CONFIG.DAT 中）。

• 同时最多允许有三个 ANIN ON 指令。

• 最多两个 ANIN ON 指令可使用相同的变量值或访问同一个模拟输入端。

• 句法

1. 开始循环读取：ANIN ON 值 = 系数 * 信号名称 <± 偏量 >

2.结束循环读取：ANIN OFF 信号名称

示例1.

示例2.

使用模拟输入端编程时的操作步骤:

ANIN ON /OFF 的编程

1. 选择正确的模拟输入端

2. 执行信号协定

3. 在数据列表中声明必要的变量

4. 接通：给 ANIN ON 指令编程

5. 检查是否最多 3 个动态输入端激活